Samenvatting

In dit afstudeerverslag wordt het proces en resultaat besproken van de opdracht “Autonomousemergency robot”. De opdracht is gedaan bij het bedrijf ICT Group in Deventer. ICT Group focust zichvoornamelijk op embedded systemen en wil meer te weten komen over het gebruik van autonomevoertuigen in distributiecentra. De opdrachtgever wil een eerste hulp robot die een hulp signaal kanontvangen van een mobiele telefoon. Nadat een hulpsignaal is verstuurd moet de robot autonoomnavigeren naar de dichtstbijzijnde bluetooth beacon bij een ongeluk. De opdracht bestaat uit tweedelen:? Het maken van een kaart en opslaan van bluetooth beacons.? Rijden naar een bluetooth beacon na een hulpsignaal van een mobiele telefoon.Als eerste is er een plan van aanpak en requirements opgesteld met de opdrachtgever. Ook is hierbesloten om van de agile methode ‘Kanban’[23] gebruik te maken. Hierna is er onderzoek gedaanmet behulp van ‘Community research’[24] en ‘Literature study’[25]. Hieruit kwam dat er eenmobiele app, robot software en een externe api gemaakt moesten worden. Ook kwamen er hierweer nieuwe randvoorwaarden en requirements uit. Alle functionele requirements zijn omgezet inuserstories. In de realisatie fase is alles gerealiseerd. In de planning hebben we alles in drieverschillende realisatie fases gepland: Robot 1(Alles met betrekking tot de robot), App(Alle mustsvan de app) en Robot 2 (Het autonoom maken van een kaart en uitloop). In het kopje realisatie is deimplementatie uitgelegd en zijn keuzes onderbouwd. De robot die gebruikt is een Turtlebot3[1] enwerkt met ROS Kinetic[5]. De Turtlebot3 heeft een LIDAR sensor[7] die een kaart van de omgevingkan maken. De Turtlebot kan autonoom rondrijden doormiddel van het Frontier Explorationalgoritme. Ondertussen wordt er een kaart gemaakt met het SLAM algoritme[8] Gmapping[6] enworden er bluetooth beacons opgeslagen door naar de positie van de robot te kijken en de RSSI vande bluetooth beacons. De app kan ook de dichtstbijzijnde bluetooth beacon vinden met de RSSI.Wanneer er op de hulp knop van de app wordt gedrukt, wordt er een hulp signaal met UUID van dedichtstbijzijnde bluetooth beacon naar een externe api gestuurd die het doorstuurt naar de robot.De robot kijkt in de eerder gemaakte kaart met de posities van de bluetooth beacons en navigeertnaar de meegestuurde bluetooth beacon. Uiteindelijk zijn alle gemaakte userstories getest metbehulp van de geschreven ‘how to test’ en is het hele project een succesvol in het kantoor getest. Alslaatste zijn er een paar aanbevelingen gedaan zodat het project beter gaat werken en aan minderrandvoorwaarden hoeft te houden. Om dit te doen moet er een bijvoorbeeld gebruik wordengemaakt van een andere robot met meerdere sensors.